После некоторых танцев с бубном все же удалось подключить МФУ Canon G3400 (вероятно эта же инструкция применима к МФУ Canon G4400) к роутеру Wi-Fi и успешно подключить его в Ubuntu подобной ОС.
В моем случае имеем:
— МФУ принтер/копир/сканер Canon G3400
— Ubuntu подобная ОС Linux Mint 18.2 KDE Edition
— роутер Wi-Fi TP-Link N750 Модель TL-WDR4300

Для включения обнаружения принтера через WPS, необходимо на принтере нажать и удерживать кнопку Wi-Fi до момента пока не начнет мигать светодиод рядом с кнопкой включения. Затем однократно нажать кнопку BLACK и однократно нажать кнопку Wi-Fi.
Принтер готов к соединению по Wi-Fi с использованием WPS. Заходим в панель управления роутером и включаем функцию WPS. Нажимаем кнопку добавить устройство и выбираем пункт с подключением через PIN-код. Что бы узнать PIN-код установленный на принтере необходимо в принтер вставить пару листов, нажать и удерживать клавишу Отмена в течении 15 секунд. Распечатаются сетевые настройки принтера, где и будет указан PIN-код.
Устройство у меня обнаружилось в течении 30 секунд.

Далее необходимо скачать и установить драйвер для ОС Linux 64-bit по ссылке: https://www.canon.ru/support/consumer_products/products/fax__multifunctionals/inkjet/pixma_g_series/pixma_g3400.aspx?type=drivers&language=&os=Linux%20(64-bit)

Для поиска принтера необходимо воспользоваться сервером печать CUPS, для этого в своем браузер вводим 127.0.0.1:631/ и уже в нем находим принтер серии G3000